A ligação entre dois ou mais ossos é designada por articulação, e as articulações são geralmente formadas pela formação relativa de dois ossos adjacentes, tal como três ou mais ossos que participam na composição da articulação, sendo designada por articulação composta. A cartilagem cobre as superfícies dos dois ossos que formam a articulação, formando a superfície articular. Está rodeada por uma cápsula de tecido conjuntivo – a cápsula articular – que contém uma pequena quantidade de líquido sinovial. As superfícies dos dois ossos que formam uma articulação são designadas por superfícies articulares e são geralmente convexas e côncavas uma em relação à outra. A presença de cartilagem na superfície articular torna a cabeça e a fossa articulares mais adaptáveis, a sua superfície é lisa e existe um pouco de líquido sinovial entre as superfícies articulares, o que torna o movimento mais flexível e, devido à elasticidade da cartilagem, pode suportar cargas e abrandar a vibração. A composição da articulação inclui também estruturas auxiliares, como os ligamentos e os discos. Os ligamentos são compostos por tecido conjuntivo denso, plano, arredondado ou membranoso, geralmente ligados à cápsula articular, formando um espessamento localizado da cápsula articular, embora alguns existam de forma independente. A função primária dos ligamentos é limitar a amplitude de movimento das articulações, aumentar a estabilidade da articulação e, secundariamente, fornecer pontos de fixação para músculos ou tendões. Existem também ligamentos localizados no interior da articulação, denominados ligamentos intra-articulares (capsulares), como os ligamentos redondos do fémur e os ligamentos cruzados do joelho, que estão rodeados por uma camada sinovial. Algumas articulações têm placas fibrocartilagíneas, denominadas discos, que emergem da cavidade articular. A circunferência do disco está ligada à cápsula articular, e o disco separa a cavidade articular em partes superior e inferior. Serve para tornar a cabeça e a fossa articulares mais adaptáveis, e os movimentos articulares podem ser efectuados nas cavidades articulares superior e inferior, respetivamente, aumentando assim a flexibilidade e a variedade de movimentos. Além disso, serve também para amortecer os choques. O disco articular incompleto da articulação do joelho é constituído por duas peças de cartilagem em forma de meia-lua, denominadas meniscos, cuja função é semelhante à do disco articular.