É uma sensação anormal de dor espontânea e insuportável que ocorre nos membros inferiores. É mais comum no músculo gastrocnémico e pode ocasionalmente ocorrer nas coxas ou membros superiores, geralmente simetricamente. Os pacientes queixam-se frequentemente de lágrimas, arrepios, formigueiros, queimaduras, sensações dolorosas ou de comichão nas profundezas dos membros inferiores. O paciente tem uma sensação urgente e intensa de necessidade de se mover e isto leva a uma hiperactividade. Os sintomas ocorrem em repouso e podem ser parcial ou completamente aliviados pelo movimento. Normalmente, os sintomas tornam-se intensos quando deitado na cama à noite e atingem um pico depois da meia-noite, forçando o paciente a pontapear as pernas, mover as articulações ou massajar as pernas, descrevendo frequentemente “não ter um lugar confortável para colocar as pernas”. Em casos graves, o paciente tem de se levantar e andar constantemente para encontrar alívio. A insónia é uma consequência natural disto e a maioria dos pacientes experimenta movimentos corporais periódicos durante o sono, a TPM é uma flexão estereotipada e repetitiva das pernas que ocorre durante o sono REM e pode acordar o paciente. Como resultado do distúrbio nocturno do sono, o paciente sofre de sonolência diurna severa e capacidade de trabalho reduzida.